更换数据集运行发现实时性较差

[tinal0629]

您好!想请教一下,为什么把您的airslam代码用于我自己的数据集上会出现数据处理速度过慢的问题呢(如下图),我对代码的改动是增加了rosbag的话题接收功能,然后取消了assert(std::abs(end_time-t0)<1e-5 || end_time<0)

[robinnnnn1]

你好，请问你的这个问题解决了吗？

[xukuanHIT]

你好，从提供的信息的来看，关键帧插入的比较频繁，关键帧耗时比普通帧要多很多，这可能造成了程序跑的比较慢。关键帧插入比较频繁可能因为：

• 图像帧率比较低或者运动速度过快，导致相邻图像之间的overlap比较小。
• 跟踪到的特征点太少。原因可能是相机标定问题，图像模糊问题等。

另外，程序跑的慢也可能因为：

• 图像尺寸比较大，使得PLNet特征检测比较慢
• 检测的特征点太多，使得Lightglue匹配比较耗时
• GPU被其它程序占用

你可以提供更多信息吗？包括：

• 你的软硬件平台
• 数据集图像尺寸，帧率等信息
• 相比于EuRoC慢多少？